在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作:
1)更换伺服电动机转数计数器电池后。
2)当转数计数器发生故障，修复后。
3)转数计数器与测量板之间断开过以后。
4)断电后，机器人关节轴发生了移动。
5)当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。
ABB机器人六个关节轴的机械原点刻度位置示意图。
使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是:4--5--61--2-3。
ABB机器人有个转数计数器。是用独立的电池供电，已记录各个轴的数据。如果示教器提示电池没电，或者机器人在断电情况下你的手臂位置移动了，这时候需要对计数器进行更新，否则机器人运行位置是不准的。大体步骤就是，手动把ABB机
器人各个轴停到机械原点，就是把各轴上的刻度线和对应的槽对齐。然后在示教器的相关功能内把机器人2轴上面的各轴参数的标牌内的树值输入，再点更新就行。ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书。
在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴4运动到机械原点的刻度位置。
在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴5运动到机械原点的刻度位置。
1)更换伺服电动机转数计数器电池后。
2)当转数计数器发生故障，修复后。
3)转数计数器与测量板之间断开过以后。
4)断电后，机器人关节轴发生了移动。
5)当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。
ABB机器人六个关节轴的机械原点刻度位置示意图。
使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是:4--5--61--2-3。
ABB机器人有个转数计数器。是用独立的电池供电，已记录各个轴的数据。如果示教器提示电池没电，或者机器人在断电情况下你的手臂位置移动了，这时候需要对计数器进行更新，否则机器人运行位置是不准的。大体步骤就是，手动把ABB机
器人各个轴停到机械原点，就是把各轴上的刻度线和对应的槽对齐。然后在示教器的相关功能内把机器人2轴上面的各轴参数的标牌内的树值输入，再点更新就行。ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。
在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴4运动到机械原点的刻度位置。
在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴5运动到机械原点的刻度位置。
在手动操纵菜单中，选择“轴4-6”动作模式，将关节轴6运动到机械原点的刻度位置。
在手动操纵菜单中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴1运动到机械原点的刻度位置。
在手动操纵菜单中，选择“轴1-3”动作模式，将关节轴2运动到机械原点的刻度位置。
动作模式，在手动操机菜单中,选择“输13”将关节轴3运动到机械原点的刻度位置。
选择“校准”。
选择“校准参数”。
单击“ABB".
选择“校准”。
单击“ROB 1”。
选择“校准参数”。
选择“编辑电动机校准偏移”
将机器人本体 上电动机校准偏移记录下来。
单击“是”。
输入刚才从机器人本体记录的电动机校准偏移数据， 然后单击“确定”。如果示教器中显示的数值与机器人本体上的标签数值一致，则无需修改，直接单击“取消”退出。
单击“更新”。
操作完成后，转数计数器更新完成。
操作完成后，转数计数器更新完成。
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