一、计时器程序数据类型
1、clock程序数据类型（来源于ABB功能函数指令资料）
（1）clock 时钟 - 时间测量
Clock用于时间测量。一个功能类似秒表的时钟，用于定时。clock型数据储存时间测量值，以秒计，且分辨率为0.001秒。
可储存在时钟变量中的*长时间大约为49天（4,294,967秒）。指令ClkStart、ClkStop和ClkRead报告极不可能出现事件中的时钟溢出。必须将时钟声明为一个VAR变量类型，而非一个pers可变量类型。clock为非值数据类型，且无法用于以值为导向的运算。
（2）举例
VAR clock myclock;
ClkReset myclock;
声明和重置时钟myclock,。在使用ClkReset、ClkStart、ClkStop和ClkRead
之前，必须在程序中声明一个数据类型clock的变量。
2、num数据类型（来源于ABB功能函数指令资料）
（1）Num 用于数值；例如，计数器。num数据类型的值可以为
• 整数；例如，-5
• 小数；例如，3.45
• 其亦可呈指数地写入；例如，2E3（＝2*10^3＝2000），2.5E-2（＝0.025）。
始终将-8388607与+8388608之间的整数作为准确的整数储存。小数仅为近似数字，因此，不得用于等于或不等于对比。若为使用小数的除法和运算，则结果亦将为小数；即并非一个准确的整数。
（2）系统中存在一些预定义数据。例如，已定义常量pi（π）。
常量pi：=3.1415926。
（3）举例：
a := 10 DIV 3;
b := 10 MOD 3;
整数除法，向 a分配一个整数（＝3），并向b分配余数（＝1）。
二、计时器用到的相关计时指令（来源于ABB功能函数指令资料）
1、计时器指令
（1）ClkReset - 重置用于定时的时钟
ClkReset用于重置作为定时用秒表的时钟。使用时钟之前，可以使用此指令，以确保设置为0。例如：ClkReset clock1; !重置时钟clock1。
重置时钟时，将其设置为0。如果时钟正在运行中，则应将使其先停止，然后进行重置。
（2）ClkStart用于启动作为定时用秒表的时钟。
程序执行过程：启动时钟时，其将运行并持续读秒，直至停止。当启动程序停止时，时钟继续运行。但是，针对时间的事件可能不再有效。例如，如果程序正在测量输入的等待时间，则程序停止时，可能已经收到了输入。在这种情况下，程序将无法“发现”程序停止时出现的事件。只要电池为保留包含时钟变量的程序供电，则当机械臂掉电时，时钟会继续运行。如果时钟正在运行中，则可以进行读数、停止或重置。
举例：
VAR clock clock2;
VAR num time;
ClkReset clock2;
ClkStart clock2;
WaitUntil di1 = 1;
ClkStop clock2;
time:=ClkRead(clock2);
测量di1成为1所等待的时间。
（3）ClkStop - 停止用于定时的时钟
例如：ClkStop clock1; !停止时钟clock1。
程序执行：当时钟停止时，其将停止运行。如果时钟停止，则可以进行读数、重启或重置。
错误处理：对于错误程序使用，如果时钟运行4,294,967秒（49天17小时2分钟47秒），则其会溢出，且系统变量ERRNO得以设置为ERR_OVERFLOW。可以用错误处理器来处理错误。
2、clkread指令
（1）作用：读取用于定时的时钟，数据NUM数据类型的功能指令；ClkRead用于读取作为定时用秒表的时钟。
（2）返回数据类型：功能指令clkread返回数据类型为num，可以将时间（以秒计）储存在时钟中。由于数据类型数字的精度，只要读取值小于1秒，则仅可获得微秒的分辨率，分辨率通常为0.001秒。如果使用HighRes开关，则可能获得0.000001秒的分辨率。规定应当以更高的分辨率来读取时间，如果使用该开关，则以分辨率0.000001来读取时间是可能的。
（3）举例
举例1：
reg1:=ClkRead(clock1);
读取时钟clock1，并将时间（以秒计）储存在变量reg1中。
举例2：
reg1:=ClkRead(clock1 \HighRes);
读取时钟clock1，并以高分辨率，可以获得0.000001秒为精度，将时间（以秒计）储存在变量reg1中。
（4）错误处理：如果时钟运行4,294,967秒（49天17小时2分钟47秒），则其会溢出，且系统变量ERRNO得以设置为ERR_OVERFLOW，可以用错误处理器来处理错误。如果使用HighRes开关，则不会出现错误ERR_OVERFLOW，但是，在大约49700天后，时钟将回绕。
3、TPwrite指令
（1）作用
写入FlexPendant示教器，用于在FlexPendant示教器上写入文本，可将特定数
据的值同文本一样写入。
（2）例如：TPWrite "Hello World！";
在FlexPendant示教器上写入文本Hello World！。
例如：TPWrite "No of produced parts="\Num:=reg1;
如果reg1保存值5，则在FlexPendant示教器上写入文本No of produced parts=5。
（3）指令结构
TPWrite String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient] | [\Dnum]
String：数据类型为string，有待写入的文本字符串（每行40个字符，*多80个字符）。
[\Num]Numeric，数据类型：num，将在文本字符串后写入其数值的数据。
[\Bool]Boolean，数据类型：bool，将在文本字符串后写入其逻辑值的数据。
[\Pos]Position，数据类型：pos。
三、计时器案例及其仿真视频
1、计时器程序
（1）定时器程序
PROC rClock1()
ClkReset clockQF1;
ClkStart clockQF1;
rSJX1;
ClkStop clockQF1;
QFtime := ClkRead(clockQF1);
TPErase;
TPWrite "The working time is QFtime = "\Num:=QFtime;
WaitTime 3;
ENDPROC
（2）绘制三角形程序
PROC rSJX1()
pSJXbase := CRobT(\Tool:=tWeldGun\WObj:=wobj0);
TPErase;
TPReadNum numSJXcs1, "Please input drawing times for numSJXcs1 = ";
FOR i FROM 1 TO numSJXcs1 DO
MoveL Offs(pSJXbase,0,0,0), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;
MoveL Offs(pSJXbase,300,0,0), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;
MoveL Offs(pSJXbase,0,400,0), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;
MoveL Offs(pSJXbase,0,0,0), v1000, fine, tWeldGun\WObj:=wobj0;
ENDFOR
ENDPROC
