ABB机器人故障描述：

ABB 6640机器人示教器报变压器温度过高，控制柜报99-3，无法正常工作。

ABB机器人操作流程

**步：在示教器手动操作中停止使用4机器人焊钳，重新插拔与变压器连接哈丁，故障无法消除；

第二步：确认循环水无问题后，检测哈丁C4和C8接头（温度检测线）通断，不通；更换哈丁无效，发现原哈丁接头有水迹和烧蚀现象；

第三步：确认焊钳变压器侧接头有水迹，检测焊钳输出电流正常，决定屏蔽温度反馈信号；经查证示教器diTrafoTempOKG2信号点地址为di0。

第四步：在机器人控制柜内由XT31引出24V电短接到board10中di0处；联系技术将二次电压反馈改为初级电压检测反馈。

第五步：生产完毕后更换焊钳变压器；

第六步：人员可手动运行机器人程序进行轨迹验证，并依次校准外轴（焊钳或导轨）机械零点。

注意：

生产过程中出现焊钳变压器温度过高报警，重新插拔哈丁并重启博士柜无效果时，**时间测量温度检测线路通断（哈丁接头内C4、C8），若线路不通，且测量输出电流正常的情况下，根据示教器中ditrafotempok(一般位于BOARD10)信号地址，从XT31引24V进行短接处理,同时改为初级电压反馈检测。