自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域。长时间待机时，夹具上不宜放置任何工件。机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用E-stop键，停止运行(但这将直接使程序终止不可继）进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。调试人员进入工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。突然停电时，必须立即关闭机器人主电源开头，并取下夹具上的工件。严禁非授权人员操作机器人。

ABB机器人简介

1974 ABB**台机器人诞生，IRC5为目前*新推出的控制系统。所属机器人大部分用于焊接、喷涂及搬运用。当前使用的机器人型号为ABB机器人IRB1410，其承重能力为5KG，上臂可承受18KG的附加载荷，这在同类机器人中绝无仅有。*大工作半径1444mm，常用于焊接与范围搬运，具可再扩展一个外部轴的能力。

ABB机器人系统简介

机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度(综合)达正负0.05mm至正负 0.2mm。六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板(SMB)，测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。

ABB机器人伺服驱动系统

ABB机器人IRC5 系统介绍

主电源、计算机供电单元、计算机控制模块(计算机主体)、输入/输出板、Customer connections(用户连接端口)、FlexPendant接口(示教盒接线端)、轴计算机板、驱动单元(机器人本体、外部轴)。

系统构成

A操纵器(所示为普通型号)

B1 IRC5 Control Module，包含机器人系统的控制电子装置。

B2 IRC5 Drive Module，包含机器人系统的电源电子装置。在 Single Cabinet Controller 中， Drive Module 包含在单机柜中。MultiMove 系统中有多个 Drive Module。

CRobotWare 光盘包含的所有机器人软件

D说明文档光盘。

E由机器人控制器运行的机器人系统软件。

FRobotStudio online 计算机软件(安装于 PC x 上)。RobotStudioonline 用于将 RobotWare 软件载入服务器，以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控制器。

G带 Absolute Accuracy 选项的系统专用校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校准数据通常随串行测量电路板 (SMB) 提供。

H与控制器连接的 FlexPendant，

J网络服务器(不随产品提供)。 可用于手动储存

• RobotWare •成套机器人系统 •说明文档

在此情况下，服务器可视为某台计算机使用的存储单元，甚至计算机本身!

如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是服务器已经断开!

PC K 服务器的用途:

•使用计算机和 RobotStudio online 可手动存取所有的 RobotWare 软件。

•手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。

•手动存储由便携式计算机和 RobotStudio Online安装的所有机器人说明文档。

在此情况下，服务器可视为由便携式计算机使用的存储单元。

MRobotWare 许可密钥。 原始密钥字符串印于 Drive Module 内附纸片上(对于 Dual Controller，其中一个密钥用于 Control Module，另一个用于 Drive Module;而在 MultiMove 系统中，每个模块都有一个密钥)。RobotWare 许可密钥在出厂时安装，从而无需额外的操作来运行系统。

ABB机器人中国代理

N处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板(SMB)。 对于不带Absolute Accuracy 选项的系统，出厂时校准数据存储在 SMB 上。PC x 计算机(不随产品提供)可能就是上图所示的服务器J!如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是计算机已经断开连接!

示教盒按钮功能介绍:

FlexPendant 设备(有时也称为 TPU 或教导器单元)用于处理与机器人系统操作相关的许多功能: 运行程序;微动控制操纵器;修改机器人程序等。使能器的上的三级按钮(默认不按为一级不得电、按一下为二级得电、按到底为三级不得电)。

ABB机器人示教器

A连接器、B 触摸屏、C 紧急停止按钮、D 使动装置、E 控制杆

示教器基本窗口

初始窗口、Jogging窗口、输入/输出(I/O窗口)、QuicksetMenu(快捷菜单)、特殊工作窗口

初始界面

AABB菜单、B 操作员窗口、C 状态栏、D 关闭按钮、E 任务栏、F " 快速设置"菜单

ABB机器人坐标系统

Tools coordinates 工具坐标系、base coordinates 基本坐标系、Worldcoordinates 大地坐标系、Work Object 工件坐标系。

手动操作ABB机器人

坐标系以及运动模式

A:超驰微动控制速度设置(当前选定 100%)

B:坐标系设置(当前选定大地坐标)

C:运动模式设置(当前选定轴 1-3 运动模式)

在选择了坐标系和运动方式的前提下，按住使能键通过操纵杆进行操作，每次选择只能针对三个方向。

了解更多ABB机器人中国代理产品信息:http://www.abbjxs.gbsrobot.com