机器视觉在机器人集成项目中的应用越来越广泛。在视觉与机器人的配合中，要解决的问题有很多，比如视觉的内外参标定，视觉系统和机器人间的标定问题，视觉和机器人间的通讯等等。其中视觉和机器人间的通讯往往作为重难点存在，不同品牌视觉在和不同品牌机器人通讯时，可供选择的通讯方案比较多，比如串口通讯、现场总线通讯、以太网通讯等等，其中TCP/IP通讯是一种比较方便也容易使用的通讯方式。

ABB机器人实现TCP／IP通讯的前提是必须要有616-1 PC Interface 选项功能，如下图是ABB官方对于PC Interface选项功能的介绍：

所以，当我们在真实机器人系统上想实现TCP/IP通讯要先检查下系统是否含此选项功能，参考如下界面：

TCP是因特网中的传输层协议，使用三次握手协议建立连接，过程比较复杂，实际使用中，我们可以用socket编程接口实现服务器与客户端间的通讯，关于TCP／IP与socket之间的关系大家可以查阅相关资料，下图是ABB机器人使用socket接口实现通信的过程。

下面我们在RobotStudio软件中模拟机器人实现此功能的过程（这里我们把机器人作为客户端client使用）：

**步，创建机器人系统，这里要注意参考图片把PC Interface选项加入。

第二步，新建程序模块及例行程序。

通讯相关指令在Communicate指令集下。

第三步，编写程序，具体程序如下：

SocketCreate socket_vision

创建套接字，用于连接远程计算机，这里注意，下面编程是把机器人作为客户端，远程计算机作为服务器的

SocketConnect socket_vision,“127.0.0.1”, 5001;

连接远程计算机，这里要写明远程计算机的IP地址和通讯双方共用的端口号。注意，在真实机器人系统上，远程计算机网口和机器人LAN口或WAN口间要用网线做好连接，并将计算机IP地址设置和机器人IP地址同一网段，此外，端口号不可随意设置，一般不会用0~1023之间的数字。这里为了和本机上TCP/IP测试工具间实现通讯，IP地址设为回送地址 “127.0.0.1”

SocketSend socket_vision\Str:="hello!";

!向远程计算机发送信息，发送内容可以为具体字符串，也可以是string型变量

SocketReceive socket_vision\Str:=string_vision;

!接收来自远程计算机发送过来的数据，存储在string_vision变量中，注意，string_vision存储类型必须为变量，数据类型为string

SocketClose socket_vision;

关闭通讯

TPErase;

擦除屏幕上的显示的文本信息

TPWrite string_vision;

将 string_vision的文本信息写入示教器屏幕，验证写入的信息和远程计算机发送的信息是否一致

第四步，测试通讯。

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